基于投影动力系统最优控制的操纵任务求解

我们引入了基于将动力学形式化为投影动力系统的操纵规划建模框架。该方法使用隐式符号距离函数及其梯度来构建等效的梯度互补系统。随后通过直接方法求解最优控制问题，使用有限元离散化并带有开关检测。本方法的一个扩展提供了常见于准静态模型的摩擦表述。我们展示了该方法能够在合理的计算 effort 下生成包含多个推力器、摩擦以及以凸椭球体联合建模的非凸对象的轨迹。