用于高效全向飞行的倾转旋翼微型飞行器设计与最优控制
机器人学
2020-08-27 v1
摘要
全向微型飞行器是一个日益增长的研究领域，已在空中交互与无阻碍观测方面展现出优势。尽管具有完整位姿全向性与高悬停效率的系统已分别被开发，但迄今尚未有将二者结合的稳健系统得到验证。本文提出了一种新型全向飞行器的设计与最优控制，其可在任意朝向下施加 wrench 的同时保持高效飞行构型。系统设计受形态设计优化结果的驱动。推导了六自由度最优控制器，采用实现任务优先级划分且对奇异性稳健的作动器分配方法。飞行实验展示并验证了系统的能力。
引用
@article{arxiv.2003.09512,
title = {Design and optimal control of a tiltrotor micro aerial vehicle for efficient omnidirectional flight},
author = {Mike Allenspach and Karen Bodie and Maximilian Brunner and Luca Rinsoz and Zachary Taylor and Mina Kamel and Roland Siegwart and Juan Nieto},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.09512},
year = {2020}
}
备注
16 pages, 24 figures, 3 page appendix, video available at https://youtu.be/mBi9mOQaZzQ