面向任务导向的多旋翼设计性能指导优化
机器人学
2025-10-07 v1
摘要
本文引入一种用于多旋翼微型空中运输工具任务特定设计优化的方法。通过利用强化学习、贝叶斯优化和协方差矩阵适应进化策略，我们仅依据其在所考虑任务中的闭环性能来优化空中机器人设计。我们的方法系统地探索了电动机姿态配置的设计空间，同时确保制造约束和最小的气动干扰。结果表明，优化后的设计在敏捷航点导航任务中性能优于传统多旋翼配置，甚至优于文献中完全作动的设计。我们构建并测试了其中一种优化设计，以验证该方法的 sim2real 转移能力。
引用
@article{arxiv.2510.04724,
title = {Performance-guided Task-specific Optimization for Multirotor Design},
author = {Etor Arza and Welf Rehberg and Philipp Weiss and Mihir Kulkarni and Kostas Alexis},
journal= {arXiv preprint arXiv:2510.04724},
year = {2025}
}