面向临时需求的任务专用轮腿机器人快速协同设计
机器人学
2024-05-09 v1
摘要
在这项工作中，我们研究了使用协同设计方法在野外迭代机器人设计，以执行时间敏感的临时任务。我们的方法优化了 MiniRHex 机器人的形态和轮腿轨迹，生成可 3D 打印的结构和腿部轨迹参数。在四种地形中进行的测试表明，在仿真中优化出的机器人表现出强大的从仿真到现实的迁移能力，并且在硬件测试中其效率几乎是标称平台的两倍。
引用
@article{arxiv.2405.05096,
title = {Rapid Co-design of Task-Specialized Whegged Robots for Ad-Hoc Needs},
author = {Varun Madabushi and Katie M. Popek and Craig Knuth and Galen Mullins and Brian A. Bittner},
journal= {arXiv preprint arXiv:2405.05096},
year = {2024}
}
备注
Prepared for ICRA 2024 Workshop on Co-design in Robotics