从 CAD 到 URDF：面向喷气式人形机器人的几何共设计
机器人学
2024-10-14 v2
摘要
共设计优化策略通常依赖从 CAD 提取的简化机器人模型。虽然这些模型在用于优化机器人控制的几何和惯性参数方面有用，但可能会忽略对于原型化优化机械设计所必需的重要细节。例如，它们可能不考虑对优化几何施加的机械应力以及装配级设计的复杂性。本文引入了一个旨在提高机器人控制性能和机械设计的共设计框架。具体而言，我们识别了对控制性能具有显著影响的机器人连杆。对这些连杆的几何特征进行参数化，并使用多目标演化算法进行优化，以实现最佳控制性能。此外，集成了自动化有限元方法 (FEM) 分析，以筛选不满足所需结构安全裕度的解决方案。我们通过将其应用于改进喷气式人形机器人 iRonCub 的飞行性能来验证了该框架。
引用
@article{arxiv.2410.07963,
title = {From CAD to URDF: Co-Design of a Jet-Powered Humanoid Robot Including CAD Geometry},
author = {Punith Reddy Vanteddu and Gabriele Nava and Fabio Bergonti and Giuseppe L'Erario and Antonello Paolino and Daniele Pucci},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.07963},
year = {2024}
}
备注
IROS 2024