通过优化开发与测试人类感知 ergoCub 机器人以实现人oid机器人共享具身智能
机器人学
2026-05-27 v1
摘要
协作是人类行为的核心，使其能够完成单个个体无法实现的任务。这种能力源于通过内部表示他人来协调动作，称为共享智能。此外，人类以身体和认知能力为特征，这些能力是针对其环境进行优化的，称为具身认知。设计能够与人类安全且有效地协作的人oid机器人需要将这些原则统一。本文提出一种将共享智能和具身认知集成以实现机器人与人类物理协作的架构，其中机器人硬件和控制针对人类指标进行优化，使用人类身体和运动智能的表示。最终目标是实现一种共享具身智能。具体而言，本架构通过对人类机器人互动的硬件配置和人类模型嵌入机器人物理智能，针对人类人体工学指标优化机器人硬件和物理智能参数。这一具体实现是人类机器人 ergoCub，其形态和控制已针对与人类的协作任务进行优化。我们的做法为设计以人类人体工学为优先级的人oid机器人提供了框架，侧重于硬件和物理智能水平，适用于工业和助理机器人。
引用
@article{arxiv.2605.26991,
title = {Towards Shared Embodied Intelligence in Humanoid Robots through Optimization Development and Testing of the Human Aware ergoCub Robot},
author = {Carlotta Sartore and Mohamed Elobaid and Lorenzo Rapetti and Giulio Romualdi and Stefano Dafarra and Nicola A. Piga and Ines Sorrentino and Paolo Maria Vicecone and Silvio Traversaro and Ugo Pattacini and Luca Fiorio and Francesco Draicchio and Giovanna Tranfo and Lorenzo Natale and Marco Maggiali and Daniele Pucci},
journal= {arXiv preprint arXiv:2605.26991},
year = {2026}
}