iRonCub 3：喷气动力飞行仿人机器人
机器人学
2025-06-03 v1
摘要
本文介绍了喷气动力仿人机器人 iRonCub 3 及其首次飞行实验。与传统飞行器不同，iRonCub 3 旨在使用全身仿人形态实现飞行，这在控制、估计和系统集成方面带来了独特的挑战。我们重点介绍了该机器人目前的机械和软件架构，包括其推进系统、控制框架和实验基础设施。控制与估计框架首先在仿真中通过执行起飞和跟踪参考轨迹进行了验证。随后，我们首次演示了喷气动力仿人机器人的离地升空——这是迈向空中仿人机动性的一个初步但意义重大的步骤。此外，我们详细说明了喷气动力仿人机器人周围的实验区域应如何设计，以应对其复杂度远超室内仿人机器人实验的水平。
引用
@article{arxiv.2506.01125,
title = {iRonCub 3: The Jet-Powered Flying Humanoid Robot},
author = {Davide Gorbani and Hosameldin Awadalla Omer Mohamed and Giuseppe L'Erario and Gabriele Nava and Punith Reddy Vanteddu and Shabarish Purushothaman Pillai and Antonello Paolino and Fabio Bergonti and Saverio Taliani and Alessandro Croci and Nicholas James Tremaroli and Silvio Traversaro and Bruno Vittorio Trombetta and Daniele Pucci},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.01125},
year = {2025}
}