具有滚动接触膝关节的人形机器人控制与评估
机器人学
2022-10-04 v1
摘要
本文通过提供 DRACO 3 人形机器人设计与控制的高层描述对其进行介绍。该机器人具有近端驱动和机械结构以提供更大幅度的髋、膝和踝关节运动。其多功能设计带来了有趣的问题，因为它需要更精细的控制系统来执行运动。为此，我们引入了支持滚动接触关节的全身控制器（WBC），并展示其如何轻松集成至我们此前开源的规划与控制（PnC）框架中。随后我们在 DRACO 3 上通过执行两项姿态任务的初步结果对控制器进行了实验验证。最后，我们分析了近端驱动设计的影响，并展示了其相较于其他成人尺寸人形机器人的定位。
引用
@article{arxiv.2210.00961,
title = {Control and Evaluation of a Humanoid Robot with Rolling Contact Knees},
author = {Seung Hyeon Bang and Carlos Gonzalez and Junhyeok Ahn and Nicholas Paine and Luis Sentis},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.00961},
year = {2022}
}