iCub 人形机器人在不同场景下的行走：实现与性能分析
机器人学
2017-07-18 v2
摘要
人形机器人 iCub 是意大利技术研究院（IIT）基金会的一个研究平台，分布于世界各地不同的研究所。在最新版本的 iCub 中，机器人配备了更强壮的腿和更大的脚，使其能够执行前几代无法实现的平衡和行走运动。尽管有了新的腿部硬件，iCub 机器人上很少执行行走。在这项工作中，目标是在机器人上实现行走运动，并据此分析其行走能力。我们开发了基于经典技术扩展的软件模块，如基于 ZMP 的模式生成器和位置控制，以识别机器人在不同行走任务下的特性及局限性，从而为用户提供机器人性能的参考。大多数实验是在 HeiCub 上进行的，HeiCub 是 iCub 的简化版本，没有手臂和头部。
引用
@article{arxiv.1607.08525,
title = {Walking of the iCub humanoid robot in different scenarios: implementation and performance analysis},
author = {Yue Hu and Jorhabib Eljaik and Kevin Stein and Francesco Nori and Katja Mombaur},
journal= {arXiv preprint arXiv:1607.08525},
year = {2017}
}
备注
8 pages, presented at IEEE International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2016)