使用 pyCub 学习：面向人形机器人的仿真与练习框架
机器人学
2026-03-05 v3
摘要
我们提出了 pyCub，一个基于物理的开源人形机器人 iCub 仿真环境，以及旨在教授学生人形机器人基础知识的练习。与需要 C++ 代码和 YARP 作为中间件的现有 iCub 仿真器（iCub SIM、iCub Gazebo）相比，pyCub 无需 YARP 即可工作并使用 Python 代码。具有所有关节的完整机器人已被仿真，眼睛中装有两个摄像头，并模拟了 iCub 独特的敏感皮肤，其身体表面包含 4000 个感受器。练习内容从机器人在速度空间、关节空间和笛卡尔空间中的基本控制，到更复杂的任务（如注视、抓取或反应式控制）。整个框架均使用 Python 编写和控制，因此即使只有很少或几乎没有编程经验的人也可以使用。练习可以扩展到不同的难度级别。我们在两次人形机器人课程中测试了该框架。仿真、练习、文档、Docker 镜像和示例视频均已在 https://rustlluk.github.io/pyCub 上公开提供。
引用
@article{arxiv.2506.01756,
title = {Learning with pyCub: A Simulation and Exercise Framework for Humanoid Robotics},
author = {Lukas Rustler and Matej Hoffmann},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.01756},
year = {2026}
}
备注
Accepted to 17th International Conference on Robotics in Education (RiE 2026)