基于 DCM 的架构在人形机器人位置、速度与力矩控制下的基准评测
机器人学
2020-02-17 v1
摘要
本文致力于双足机器人运动控制架构的基准评测。所考虑的架构基于运动发散分量（DCM），由三层组成：轨迹优化、简化模型控制与全身 QP 控制层。前两层使用简化机器人模型，而全身 QP 控制层使用完整机器人模型以在关节层级产生期望的位置、速度或力矩输入。本文进而比较了简化模型控制层的两种实现，它们以位置、速度与力矩控制模式配合全身 QP 控制层进行测试。具体而言，简化模型控制层给出了瞬时控制器与滚动时域（Receding Horizon）控制器两种方案。我们还展示所提架构之一使人形机器人 iCub 达到 0.3372 米每秒的前向行走速度，此为 iCub 机器人所达到的最高行走速度。
引用
@article{arxiv.1911.13233,
title = {A Benchmarking of DCM Based Architectures for Position, Velocity and Torque Controlled Humanoid Robots},
author = {Giulio Romualdi and Stefano Dafarra and Yue Hu and Prashanth Ramadoss and Francisco Javier Andrade Chavez and Silvio Traversaro and Daniele Pucci},
journal= {arXiv preprint arXiv:1911.13233},
year = {2020}
}
备注
arXiv admin note: text overlap with arXiv:1809.02167, arXiv:1909.10403. International Journal of Humanoid Robotics 2020