基于 DCM 的架构在人形机器人位置与速度控制行走中的基准评测
机器人学
2019-11-28 v2
摘要
本文致力于基于发散分量运动（DCM）的人形机器人行走控制架构的开发与比较。更确切地说，我们提出并比较了三层控制架构的若干基于 DCM 的实现。从上到下，这三层在此分别称为：轨迹优化、简化模型控制以及全身 QP 控制。所有层均使用 DCM 概念为下层生成参考。对于简化模型控制层，我们提出并比较了瞬时控制与滚动时域控制（Receding Horizon Control）控制器。对于全身 QP 控制层，我们提出并比较了用于位置控制与速度控制机器人的控制器。实验结果在一米高的 iCub 人形机器人上进行。我们展示了上述控制架构的哪种实现可使机器人达到每秒 0.41 米的行走速度。
引用
@article{arxiv.1809.02167,
title = {A Benchmarking of DCM Based Architectures for Position and Velocity Controlled Walking of Humanoid Robots},
author = {Giulio Romualdi and Stefano Dafarra and Yue Hu and Daniele Pucci},
journal= {arXiv preprint arXiv:1809.02167},
year = {2019}
}
备注
Submitted to Humanoids2018