喷气动力飞行人形机器人的故障检测与容错控制
机器人学
2023-05-26 v1
摘要
故障检测与容错控制是任何飞行器的基本安全特性。随着喷气动力人形机器人等复杂多体飞行系统的出现，为这些系统设计故障检测与控制策略也变得至关重要。本文针对飞行人形机器人 iRonCub 在单台涡轮失效的情况，提出了一种故障检测与控制框架。该框架由基于涡轮转速的故障检测器、用于故障响应的基于动量的飞行控制，以及生成远离奇异位形并考虑自身与喷气尾流碰撞规避的离线参考发生器组成。基于 Gazebo 和 MATLAB 的仿真结果证明了所提控制策略的有效性。
引用
@article{arxiv.2305.16075,
title = {Failure Detection and Fault Tolerant Control of a Jet-Powered Flying Humanoid Robot},
author = {Gabriele Nava and Daniele Pucci},
journal= {arXiv preprint arXiv:2305.16075},
year = {2023}
}