SMORS：一种用于多模态运动与鲁棒交互的软体多旋翼无人机
机器人学
2022-04-06 v1
摘要
我们提出 SMORS，首个用于多模态运动的软体全驱动多旋翼系统（Soft fully actuated MultirOtoR System）。不同于传统六旋翼，SMORS 配备三个刚性臂与三个连续软体臂，每个臂搭载一个螺旋桨。我们通过将全驱动飞行平台的驱动与软体机械臂的驱动在机械上耦合，在软体机器人与空中机器人领域间架起桥梁。每个旋翼略微倾斜，以实现平台的全驱动。软体部件结合平台的全驱动实现了以高效多模态运动为形式的鲁棒交互。本工作中，我们给出平台的动力学模型，推导闭环控制，并给出在跳跃-飞行机动下印证平台鲁棒性的仿真结果。我们在仿真中证明，我们的多模态运动方法可比六旋翼飞行更节能。
引用
@article{arxiv.2204.02165,
title = {SMORS: A soft multirotor UAV for multimodal locomotion and robust interaction},
author = {Markus Ryll and Robert K. Katzschmann},
journal= {arXiv preprint arXiv:2204.02165},
year = {2022}
}