软体四足机器人的安全平衡控制
机器人学
2022-09-29 v1
摘要
由软体材料构成的四足机器人通常被宣称比刚性机器人在环境交互方面更安全、更稳健.然而,这一软体机器人的驱动因素需要更严谨的开发以进行与刚性 locomotion 的比较.本文介绍了软体四足机器人平台 Horton,并提出了一个在某些操作方面具有安全保证的反馈控制系统.该机器人采用一系列软体四肢,通过热形内存合金 (SMA) 线肌肉驱动,并配备位置传感器和执行器温度传感器.超级控制方案在机器人姿态控制器运行时维持执行器的安全状态。实验表明,Horton 能够抬起四肢并维持平衡姿态,这是向 locomotion 过渡的前奏。通过人机互动测试验证了监控器在平衡期间的工作,确保所有 SMA 肌肉温度低于阈值。本工作代表着在任何软体四足机器人上实现安全验证反馈系统的首次展示。
引用
@article{arxiv.2209.13715,
title = {Safe Balancing Control of a Soft Legged Robot},
author = {Ran Jing and Meredith L. Anderson and Miguel Ianus-Valdivia and Amsal Akber Ali and Carmel Majidi and Andrew P. Sabelhaus},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.13715},
year = {2022}
}
备注
8 pages, 4 figures