四足机器人 SPIDAR 多模态运动的矢量推力控制

在本文中，我提出了一种用于新型四足机器人 SPIDAR 不同运动模式的矢量推力控制方法，该机器人的每个连杆均配备了矢量旋翼。首先，简要介绍了该机器人独特的机械设计、动力学模型以及地面/空中运动的基本控制框架。其次，提出了一种由空中运动基本控制框架推导出的矢量推力控制方法。这种扩展飞行控制的一个关键特征是，它能够在特定关节配置下避免旋翼间的空气动力学干扰。第三，针对需要所有腿同时抬起的特殊地面运动（称为爬行），提出了另一种扩展推力控制方法和基本步态策略。最后，解释了包含复杂关节运动的飞行和可重复爬行运动的实验结果，证明了所提出的推力控制方法在不同运动模式下的可行性。