面向斜坡上仿生推力辅助双足运动的二次规划优化
机器人学
2024-11-21 v1
摘要
我们的工作旨在基于姿态操纵与推力矢量控制的整合,在理解未探索的运动控制范式方面取得重大进展。这些技术在自然界中很常见,例如角鸫鸟利用翅膀在近乎垂直的墙壁上奔跑。在本研究中,我们展示了带有接触约束的二次规划,随后将其提供给全身控制器以映射到机器人状态,从而为我们最先进的 Harpy 平台生成推力辅助斜坡行走控制器。Harpy 是一种双足机器人,能够利用其腿部和连接在主框架上的推进器进行腿-空混合运动。基于优化的行走控制器已被用于诸如斜坡行走等动态运动,但增加推进器以执行斜坡行走尚未得到广泛探索。在本研究中,我们推导了带有二次规划(QP)控制器的推力辅助双足行走,并在仿真中实现以研究其性能。
引用
@article{arxiv.2411.12968,
title = {Quadratic Programming Optimization for Bio-Inspired Thruster-Assisted Bipedal Locomotion on Inclined Slopes},
author = {Shreyansh Pitroda and Eric Sihite and Kaushik Venkatesh Krishnamurthy and Chenghao Wang and Adarsh Salagame and Reza Nemovi and Alireza Ramezani and Morteza Gharib},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.12968},
year = {2024}
}
备注
Submitted to ACC2025. arXiv admin note: text overlap with arXiv:2406.14799