一种可高效求解的用于稳定动态 locomotion 的二次规划
机器人学
2017-03-07 v2
摘要
我们描述了一种实现为凸二次规划 (convex quadratic program) 的全身动态行走控制器。该控制器利用源自简单行走模型的近似价值函数求解最优控制问题，同时尊重完整机器人动力学的动态、输入和接触约束。通过利用优化中的稀疏性和时间结构，并采用自定义的活动集算法 (active-set algorithm)，我们超越了现有最佳现成求解器的性能，为 34 自由度 (34-DOF) 人形机器人实现了 1kHz 的控制频率。我们描述了在 DARPA 虚拟机器人挑战赛 (DARPA Virtual Robotics Challenge) 中使用模拟 Atlas 机器人进行平衡和行走任务的应用。
引用
@article{arxiv.1311.1839,
title = {An Efficiently Solvable Quadratic Program for Stabilizing Dynamic Locomotion},
author = {Scott Kuindersma and Frank Permenter and Russ Tedrake},
journal= {arXiv preprint arXiv:1311.1839},
year = {2017}
}
备注
6 pages, published at ICRA 2014