基于二次规划的姿态调控与推力矢量用于狭窄路径上的敏捷动态行走
机器人学
2025-08-01 v1
摘要
腿式机器人的敏捷性已取得显著进展，能够展示出令人印象深刻的杂技动作，例如跑酷。这些动作严重依赖于姿态调控。为了扩展稳定性和运动可塑性，我们利用腿式空中平台 Husky Beta 的多模态能力来进行推力辅助行走。该机器人的每个矢状膝关节上都装有推力器，可用于在其行走时稳定其额向动力学。在本工作中，我们使用 Husky 进行了四足狭窄路径行走的仿真研究，其中机器人将利用其推力器在狭窄路径上稳定行走。控制器基于质心动力学模型设计，以推力器和足部地面接触力作为输入。这些输入通过 QP 求解器进行调节，以用于模型预测控制框架。除了狭窄路径行走外，我们还进行了侧向推力恢复仿真，以研究推力器如何用于稳定额向动力学。
引用
@article{arxiv.2507.23203,
title = {Quadratic Programming-Based Posture Manipulation and Thrust-vectoring for Agile Dynamic Walking on Narrow Pathways},
author = {Chenghao Wang and Eric Sihite and Kaushik Venkatesh Krishnamurthy and Shreyansh Pitroda and Adarsh Salagame and Alireza Ramezani and Morteza Gharib},
journal= {arXiv preprint arXiv:2507.23203},
year = {2025}
}