腿式机器人在倾斜面上的行走
机器人学
2023-06-02 v1
摘要
本硕士论文的主要贡献围绕使用东北大学的腿式-飞行机器人 Husky Carbon 迈向成功的多模态演示。本工作讨论了实现多模态运动（如小跑-悬停与推力辅助斜面行走）所涉及的挑战，并报告了克服这些挑战所取得的进展。诸如鸟类等动物利用腿式与飞行机动的组合，如 Chukars 的翼助斜面奔跑（WAIR），来实现多模态运动。Chukars 利用拍翼产生的力来操控地面接触力并穿越陡坡与悬垂面。Husky 的设计灵感来自如 Chukars 之类的鸟类。本硕士论文汇报概述了 Husky 腿式与飞行单元的机械与电气细节。该论文展示了使用 Husky Carbon 高保真模型在高达 45 度的陡坡上进行的斜面行走仿真。
引用
@article{arxiv.2306.00179,
title = {LeggedWalking on Inclined Surfaces},
author = {Chenghao Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2306.00179},
year = {2023}
}
备注
Masters thesis