利用对抗运动先验学习行走与飞行

机器人多模态运动涵盖在行走与飞行间切换的能力，是机器人领域的重大挑战。本工作提出一种实现腿式与空中运动间自动平滑过渡的方法。借助对抗运动先验（Adversarial Motion Priors）概念，我们的方法使机器人能够模仿运动数据集并完成期望任务，而无需复杂奖励函数。机器人从类人步态学习行走模式，并从通过轨迹优化获得的运动中学习空中运动模式。在此过程中，机器人利用强化学习基于环境反馈调整运动方案，自发涌现模式切换行为。结果凸显了通过行走与飞行动模式的自动控制实现空中类人机器人多模态运动的潜力，为搜救、监视和勘探等多样领域应用铺平道路。本研究在推进空中类人机器人在多样环境中通用运动能力方面做出贡献。