基于对抗运动先验的四足机器人 biped 步行学习

先前的研究已成功演示了四足机器人在恶劣地形上实现灵活和稳健的运动。然而，四足机器人的 biped locomotion 模式尚未得到验证。本文探索了将原本为四足机器人设计的学习框架适用于 biped 模式下的盲目运动。我们利用一种包含对抗运动先验和教师-学生策略的框架，以实现对参考轨迹的仿照和在恶劣地形上的导航。我们的工作涉及将类似的学习框架在 biped 模式下迁移和评估，以实现在平坦和复杂地形上的稳定行走。我们的仿真结果表明，训练好的策略使四足机器人能够在平坦和具有挑战性的地形上导航，包括楼梯和不平坦的表面。