在四足机器人上学习敏捷双足运动

四足机器人能否像人类一样完成双足运动？尽管类人行为更多在昂贵的双足机器人平台上研究，我们给出了一种基于轻量四足机器人的方案，可释放四足机器人直立站立姿态下的敏捷性，并能完成多种类人运动。我们的框架具有分层结构。底层为运动条件控制策略，使四足机器人能在以后两足平衡的同时跟踪期望的基体与前肢运动。该策略由高层运动生成器指挥，后者从多模态人类输入给出参数化类人运动轨迹。我们首次在四足机器人上展示多种双足运动，并呈现有趣的人机交互模式，包括模仿人类视频、遵循自然语言指令与物理交互。视频见 https://sites.google.com/view/bipedal-motions-quadruped。