玩味小狗机器人：学习敏捷且精确的四足 locomotion
机器人学
2025-03-19 v3
摘要
四足动物可在与真实世界物体交互时执行敏捷且愉快的任务。例如，受训的狗狗可追踪并在飞盘触地前抓住它，while独自留在家的猫咪可能跳跃去抓住门把手。在高动态 locomotion期间成功抓取物体需要高度精确的感知和控制。然而，由于硬件限制，敏捷性和精确性通常在机器人问题中权衡。本文采用基于强化学习（RL）的感知-控制解耦系统，旨在探索四足机器人在进行高动态 locomotion时与物体交互可实现的精确程度。我们的实验表明，装配被动抓手的四足机器人可执行类似受训狗狗的跟踪和抓取任务。机器人可追踪最高达3米/秒速度的空中球，并在仿真中跳跃成功抓住悬挂在1.05米高度的小物体，在实际中为0.8米。
关键词
引用
@article{arxiv.2409.19920,
title = {Playful DoggyBot: Learning Agile and Precise Quadrupedal Locomotion},
author = {Xin Duan and Ziwen Zhuang and Hang Zhao and Soeren Schwertfeger},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.19920},
year = {2025}
}