马戏团ANYmal：四足机器人利用肢体学习灵巧操作
机器人学
2020-12-11 v2
摘要
四足机器人擅长运动任务，但缺乏操作能力，更不用说灵巧操作能力。受动物行为以及多足运动与多指操作之间对偶性的启发，我们在四足机器人ANYmal上展示了一项马戏球挑战。我们采用无模型强化学习方法训练深度策略，使机器人能够利用肢体稳健地平衡并操作轻量球，且无需任何接触测量传感器。该策略在仿真中训练，我们对许多物理属性施加加性噪声随机化并在操作过程中注入随机扰动力，并在真实机器人上实现零样本部署而无需任何调整。在硬件实验中，实现了最大转速15 deg/s的动态性能，并展示了在外部戳刺下的稳健恢复。据我们所知，这是首个在真实四足机器人上展示灵巧动态操作的工作。
引用
@article{arxiv.2011.08811,
title = {Circus ANYmal: A Quadruped Learning Dexterous Manipulation with Its Limbs},
author = {Fan Shi and Timon Homberger and Joonho Lee and Takahiro Miki and Moju Zhao and Farbod Farshidian and Kei Okada and Masayuki Inaba and Marco Hutter},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.08811},
year = {2020}
}