基于无环可达性的规划器用于ANYmal四足机器人的接触规划
机器人学
2019-04-18 v1
摘要
尽管过去十年四足机器人技术取得了巨大进步，在高度不平且杂乱的环境中选取良好接触（落脚点）仍是一个开放挑战。本文建立在一种已成功用于人形机器人的最先进方法之上，并将其应用于我们的机器人平台——四足机器人ANY-mal。所提算法将该问题解耦为两个子问题：首先生成机器人的引导轨迹，然后沿该轨迹创建接触。两个子问题都依赖于需要调整近似与启发式方法。本工作的主要贡献在于阐明如何重新调整该算法以适配ANY-mal，并通过在真实动态模拟中的多种测试展示该方法的相关性。
引用
@article{arxiv.1904.08238,
title = {Contact Planning for the ANYmal Quadruped Robot using an Acyclic Reachability-Based Planner},
author = {Mathieu Geisert and Thomas Yates and Asil Orgen and Pierre Fernbach and Ioannis Havoutis},
journal= {arXiv preprint arXiv:1904.08238},
year = {2019}
}