基于接触参数化的全身行走生成：一种非线性轨迹优化方法
机器人学
2020-03-11 v1
摘要
在本文中，我们描述了一个能够通过使用类人机器人模型的质心动力学和完整运动学来生成行走轨迹的规划器。机器人与行走表面之间的交互通过一种新颖的接触参数化显式建模。该方法无互补约束且不需要预定义的接触序列。通过求解最优控制问题，我们获得行走轨迹。具体地，通过一组约束和动力学方程，我们将与地面接触的机器人建模。我们用一组任务描述机器人需要达成的目标。整个最优控制问题通过直接多 shooting 方法转化为优化问题，并借助现成求解器求解。我们表明，通过指定一组最小的参考量（例如恒定的期望质心速度和地面上的一个参考点），即可自动实现行走运动。
引用
@article{arxiv.2003.04633,
title = {Whole-Body Walking Generation using Contact Parametrization: A Non-Linear Trajectory Optimization Approach},
author = {Stefano Dafarra and Giulio Romualdi and Giorgio Metta and Daniele Pucci},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.04633},
year = {2020}
}
备注
Accepted to ICRA2020