具有接触力约束的机器人系统轨迹生成
机器人学
2018-09-28 v1
摘要
本文提出了一种面向接触约束机器人系统（如机械臂与腿式机器人）的轨迹生成方法。接触约束系统受机器人与环境之间交互力的影响。进而，这些力决定并约束了机器人部件或末端执行器的状态可达性。我们的研究将轨迹生成问题及支撑性的可达性分析细分为若干易处理的子问题，包括一个采样问题、一个凸优化问题和一个非线性规划问题。我们的方法显著降低了计算成本。所提方法使用一个逼真的接触约束机器人仿真系统进行了验证。
引用
@article{arxiv.1809.10598,
title = {Trajectory Generation for Robotic Systems with Contact Force Constraints},
author = {Jaemin Lee and Efstathios Bakolas and Luis Sentis},
journal= {arXiv preprint arXiv:1809.10598},
year = {2018}
}
备注
8 pages, 6 figures