未知环境中的反应式轨迹生成
最优化与控制
2017-07-21 v2 机器人学
摘要
随着无人机(UAV)的普及，未知环境中无人机的自主轨迹生成仍然是一个重要的研究领域。我们定义了一种用于未知环境中有风扰车辆的轨迹生成算法，该算法仅依赖车辆的机载距离传感器和与有限区域内其他车辆的通信，生成平滑、无碰撞且直至四阶导数的轨迹。所提出的轨迹生成算法可与高层规划器和低层运动控制器结合使用。该算法保证轨迹不违反车辆的推力限制、传感器约束，或用户定义的其他车辆和障碍物周围的间隙半径。一个四旋翼在带有移动障碍的未知环境中运动的仿真结果展示了轨迹生成性能。
引用
@article{arxiv.1703.00461,
title = {Reactive Trajectory Generation in an Unknown Environment},
author = {Kenan Cole and Adam Wickenheiser},
journal= {arXiv preprint arXiv:1703.00461},
year = {2017}
}
备注
Revised version with minor text updates and more representative simulation results for IROS 2017 conference