密集三维环境中微型飞行器追踪运动目标的在线轨迹生成
机器人学
2019-04-09 v1
摘要
本文研究配备视觉传感器的飞行器在杂乱环境中追踪运动目标的任务。与无障或稀疏环境不同，追踪者需同时处理碰撞与遮挡并保持飞行效率。为以实时重规划应对这些挑战，我们引入目标可见性度量并提出级联追踪规划器。借助图搜索方法，我们首先生成一系列确保安全性并优化可见性的追踪走廊与航点。随后阶段，将这些走廊与航点作为二次规划中的约束与目标，从中完成追踪的动态可行轨迹。所提算法在多种密集环境中测试。含完整代码与GUI的AutoChaser模拟器见 https://github.com/icsl-Jeon/traj_gen_vis
引用
@article{arxiv.1904.03421,
title = {Online Trajectory Generation of a MAV for Chasing a Moving Target in 3D Dense Environments},
author = {Boseong Felipe Jeon and H. Jin Kim},
journal= {arXiv preprint arXiv:1904.03421},
year = {2019}
}