面向无人机摄影师的检测感知轨迹生成

本研究探讨了融合可检测性目标的动态目标追踪高效轨迹生成方法。所提方法主动引导摄影无人机运动，使得在无人机视角下目标颜色与背景颜色区分明显。针对该目标，我们定义了给定追踪路径下的颜色可检测性度量。在计算针对该度量优化的离散路径后，我们生成动态可行的轨迹。整个流程可在线更新以响应目标运动。为高效生成离散路径，我们构建有向无环图（DAG），其拓扑排序可解析确定而无需深度优先搜索。平滑路径在二次规划（QP）框架中获得。我们验证了当摄像无人机执行由所提方法获得的轨迹时，最先进的目标检测与跟踪算法性能得到提升。