QP Chaser：用于自主空中跟踪的多项式轨迹生成

保持目标的可见性是空中跟踪任务的主要目标之一。本文提出了一种使用二次规划的目标可见轨迹规划流程。与其他专注于单一特定设置的工作不同，我们的方法可以处理各种跟踪场景，包括单目标和双目标跟随，以及静态和动态环境。其他研究完全信任预测的目标轨迹并仅考虑目标中心的可见性，与此不同的是，我们的流程考虑了目标路径预测中的误差以及目标的整个主体，从而稳健地保持目标可见性。首先，预测模块使用采样检查策略快速计算移动物体的可达区域，即在考虑障碍物的情况下，它们的主体可以到达的区域。随后，规划模块在考虑路径同伦的情况下构建一个单一的 QP 问题，以生成一条在障碍物之间最大化目标可达区域可见性的跟踪轨迹。通过高保真仿真和真实世界实验，在多种场景下验证了该规划器的性能。