密集环境中无人机实时航拍的集成运动规划器
机器人学
2019-11-22 v1
摘要
本文提出一种集成方法，使无人机（或多旋翼）能够在三维障碍环境中通过跟随运动物体来执行自主航拍任务。所提出的系统包括：1）可应用于密集环境的目标运动预测模块；以及 2）基于所提可见性度量的分层追逐规划器。在预测模块中，我们在目标物体自身不与障碍物发生碰撞的前提下最小化观测误差。目标的估计未来轨迹通过协变优化获得。另一模块即追逐规划器，采用由预规划器与平滑规划器组成的双层结构。在第一阶段，我们利用图搜索方法预规划一条追逐走廊，其在时间窗内兼顾目标的安全性与可见性。在后续阶段，我们使用二次规划（QP）在走廊内生成平滑且动态可行的路径。我们通过多个复杂场景与实际实验验证了我们的方法。源代码可在 https://github.com/icsl-Jeon/traj_gen_vis 获取。
引用
@article{arxiv.1911.09280,
title = {Integrated Motion Planner for Real-time Aerial Videography with a Drone in a Dense Environment},
author = {Boseong Jeon and H. Jin Kim},
journal= {arXiv preprint arXiv:1911.09280},
year = {2019}
}