基于模型预测控制的无人机追逐地面车辆方法
机器人学
2019-05-24 v1 系统与控制
摘要
我们提出了一种多旋翼飞行器追逐地面车辆的高层规划器，同时尊重各类状态与输入约束。假设地面车辆为最小运动学模型，我们利用在线采集的数据在模型预测控制框架内为规划器生成预测。我们的方案通过仿真与在稳定四旋翼平台上的实验均得到验证。
引用
@article{arxiv.1905.09396,
title = {Predictive Control for Chasing a Ground Vehicle using a UAV},
author = {Jaeseung Byun and Karan P. Jain and Siddharth H. Nair and Haoyun Xu and Jiaming Zha},
journal= {arXiv preprint arXiv:1905.09396},
year = {2019}
}