多旋翼无人机对未知轨迹的鲁棒跟踪：高增益观测器方法
系统与控制
2020-04-29 v2 机器人学
系统与控制
摘要
我们研究存在建模误差与外部扰动时多旋翼的轨迹跟踪问题。期望轨迹未知，且由具有未知或部分已知动态的参考系统生成。我们假设仅可获取多旋翼的位置与姿态测量值，以及参考系统的位置测量值。我们采用扩展高增益观测器（EHGO）估计框架来估计轨迹跟踪所需的前馈项、多旋翼状态以及建模误差与外部扰动。我们设计了由反馈线性化控制器与 EHGO 组成的输出反馈轨迹跟踪控制器。我们严格分析了所提控制器并确立其稳定性性质。最后，我们以多旋翼在地面车辆上降落为例数值说明了理论结果。
引用
@article{arxiv.2003.06390,
title = {Robust tracking of an unknown trajectory with a multi-rotor UAV: A high-gain observer approach},
author = {C. J. Boss and V. Srivastava and H. K. Khalil},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.06390},
year = {2020}
}