基于多模型与扩展高增益观测器的六旋翼无人机飞行中执行器故障恢复
系统与控制
2021-03-19 v1 系统与控制
摘要
我们研究六旋翼无人机的飞行中执行器故障恢复问题。六旋翼可能经历外部扰动与建模误差,这些在控制设计中已被考虑并与执行器故障区分开来。任一执行器在飞行中发生故障,必须被快速且准确地识别。这是通过采用基于多模型、多个扩展高增益观测器(EHGO)的输出反馈控制策略实现的。该组EHGO负责估计状态与扰动,并用于在故障发生后依据系统动力学选取合适模型。所提方法在理论上进行了分析,并通过仿真与实验进行了验证。
引用
@article{arxiv.2103.10318,
title = {In-flight actuator failure recovery of a hexrotor via multiple models and extended high-gain observers},
author = {Connor J. Boss and Vaibhav Srivastava},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.10318},
year = {2021}
}
备注
Submitted to IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L) Experiment video available at: https://youtu.be/1hJuWn53Rzo