面向含模型不确定性的六旋翼飞行器的基于学习的容错控制
系统与控制
2022-02-28 v1 系统与控制
最优化与控制
摘要
本文针对六旋翼在恢复机动中的容错控制，提出一种基于高斯过程（GP）的学习型跟踪控制器。具体而言，用于估计具有旋翼重构以补偿故障能力的六旋翼飞行器中所出现的某些不确定性。旋翼重构引入了扰动，使飞行器的动力学模型偏离标称模型。该控制算法旨在利用 GP 作为预测的学习型模型，在学习并补偿控制分配重构后故障所产生的建模不确定性量。特别地，所提方法以高概率保证概率有界的跟踪误差。该基于学习的容错控制器的性能通过六旋翼无人机实验测试得以评估。
引用
@article{arxiv.2202.12736,
title = {Learning-Based Fault-Tolerant Control for an Hexarotor with Model Uncertainty},
author = {Leonardo J. Colombo and Manuela Gamonal Fernandez and Juan I. Giribet},
journal= {arXiv preprint arXiv:2202.12736},
year = {2022}
}