基于振动模型的多旋翼飞行器主动螺旋桨故障检测与隔离
系统与控制
2026-04-09 v1 系统与控制
摘要
在旋翼飞行器中，旋转叶片暴露于碰撞及随之而来的损坏。叶片损坏的检测与隔离是故障缓解的第一步；然而，在多旋翼飞行器可用输入冗余较大的情况下，它们尤其具有挑战性。在本文中，我们提出了一种主动基于模型的方法，通过故意扰动控制输入来隔离多旋翼飞行器中的叶片故障。通过利用捕捉叶片损坏引起振动的模型，该隔离方法仅依赖机载惯性测量单元的振动数据。该策略在八旋翼平台上通过仿真进行了测试，并分析了时域和频域特征。该技术的若干精度相关指标在一组 9600 次仿真上进行了评估，并与最相关的变量进行了比较。
引用
@article{arxiv.2604.07281,
title = {Active Propeller Fault Detection and Isolation in Multirotors Via Vibration Model},
author = {Alessandro Baldini and Riccardo Felicetti and Alessandro Freddi and Andrea Monteriù},
journal= {arXiv preprint arXiv:2604.07281},
year = {2026}
}
备注
To be submitted for publication