一类受旋翼故障影响的六旋翼飞行器的可控性分析与降级控制

本文考虑了一类六旋翼飞行器的可控性分析与容错控制问题。研究表明，即使该六旋翼飞行器是过驱动的且其可控性矩阵行满秩，当其中一个旋翼发生故障时，该飞行器也是不可控的。据此，提出了一种容错控制策略来控制降级系统，其中忽略了所考虑六旋翼飞行器的偏航状态。理论分析表明，当且仅当每个旋翼的最大升力大于某个特定值时，该降级系统才是可控的。原型六旋翼飞行器的仿真和实验结果展示了我们可控性分析和降级控制策略的可行性。