倾转六旋翼飞行器在姿态同步调节下的轨迹跟踪
系统与控制
2023-10-17 v1 系统与控制
摘要
倾转六旋翼飞行器代表了一项尚未被充分发掘其潜力的技术，尤其在精确且同步的位置与姿态控制方面。针对这些飞行平台，我们提出两种能够完成轨迹跟踪任务并保证姿态调节的控制架构：一种基于本文所研究的系统微分平坦性设计，另一种为分层非线性控制器。我们从跟踪控制动作与姿态调节的精度、输入代价以及存在扰动时的鲁棒性等方面，对两种控制方案的性能进行了对比讨论。数值结果表明，分层方法在外部扰动情况下具有鲁棒性，而基于微分平坦性的控制器在无风条件下具有高精度。
引用
@article{arxiv.2310.09655,
title = {Trajectory Tracking for Tilted Hexarotors with Concurrent Attitude Regulation},
author = {Marco Perin and Massimiliano Bertoni and Giulia Michieletto and Roberto Oboe and Angelo Cenedese},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.09655},
year = {2023}
}