基于平坦性的倾转螺旋桨欠驱动多旋翼飞行器轨迹生成
机器人学
2019-05-17 v1
摘要
本文考虑一类具有非对齐螺旋桨的旋转翼空中机器人。通过研究这些飞行器的动力学，我们表明其位置和航向角仍是系统的平坦输出（类似于传统四旋翼）。这意味着它们可以被指令在三维空间中跟随期望的轨迹设定点。我们提出一种基于配点法的数值策略以方便轨迹生成。这使得机器人标称姿态与控制输入的计算十分便捷。所提方法针对三种具有不同动力学的多旋翼机器人进行了数值验证。这些机器人包括一个带倾转螺旋桨的三旋翼，以及一个带不平行螺旋桨的四旋翼和六旋翼。
引用
@article{arxiv.1905.06496,
title = {Trajectory Generation for Underactuated Multirotor Vehicles with Tilted Propellers via a Flatness-based Method},
author = {Bingguo Mu and Pakpong Chirarattananon},
journal= {arXiv preprint arXiv:1905.06496},
year = {2019}
}
备注
6 pages, 6 figures, accepted at IEEE AIM 2019