一种双框架被动倾斜全活动六旋翼机的设计
机器人学
2025-11-20 v1
摘要
本文提出了一种新型全活动六旋翼机。其特点为双框架被动倾斜结构，能够实现译向运动和姿态的独立控制，且 actuator 数量最少。与以往的全活动无人机相比，本文消除了内部力消除问题，在等效载荷条件下实现更高的飞行效率和续航时间。基于全活动六旋翼机的动力学模型，设计了全活动控制器，以实现高效稳定的控制。最后进行仿真实验，验证了全活动六旋翼机的全活动运动性能优越以及所提出控制策略的有效性。
引用
@article{arxiv.2511.15225,
title = {A Class of Dual-Frame Passively-Tilting Fully-Actuated Hexacopter},
author = {Jiajun Liu and Yimin Zhu and Xiaorui Liu and Mingye Cao and Mingchao Li and Lixian Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2511.15225},
year = {2025}
}