通过体表接触点搜索的基于优化的全身接触运动姿态生成
机器人学
2025-05-30 v1
摘要
全身接触是提高机器人运动稳定性和效率的有效策略。为使机器人自动执行此类运动，我们提出了一种利用机器人连杆所有可用表面的姿态生成方法。通过用二维构型变量表示体表上的接触点，利用基于梯度的优化同时确定关节位置和接触点。通过使用该方法生成运动，我们展示了机器人利用全身接触有效操作物体的实验。
引用
@article{arxiv.2505.23501,
title = {Optimization-based Posture Generation for Whole-body Contact Motion by Contact Point Search on the Body Surface},
author = {Masaki Murooka and Kei Okada and Masayuki Inaba},
journal= {arXiv preprint arXiv:2505.23501},
year = {2025}
}