具有惯性约束的人形机器人快速全身运动控制
机器人学
2020-07-14 v1
摘要
我们提出了一种生成人形机器人全身运动的新解析方法，该方法逼近期望的复合刚体（CRB）惯性。我们的方法使用简化的五质量模型，其中四个质量归属于四肢，一个用于躯干。这一紧凑公式可求得解析解，将人形机器人的运动学与其质量分布和惯性特性相结合。笛卡尔空间中质量的位置随后直接用于通过基于简单几何的关系获得关节角。运动通过由期望足部定位和 CRB 惯性特性生成的姿态随时间演化来实现。因此，我们实现了数十微秒量级的短计算时间。这使得该方法适用于计算资源有限的应用，或将其留给模型预测控制等上层任务使用。该方法通过使用 igus Humanoid Open Platform 机器人执行动态踢球运动进行了评估。
引用
@article{arxiv.2007.06275,
title = {Fast Whole-Body Motion Control of Humanoid Robots with Inertia Constraints},
author = {Grzegorz Ficht and Sven Behnke},
journal= {arXiv preprint arXiv:2007.06275},
year = {2020}
}
备注
In Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Paris, France, May 2020