实时机器人辅助工效学

本文描述了一种由工效学驱动的人机交互新方法。该方法明确聚焦于优化工效学，持续观察人类用户的姿态，并通过调用适当的协作机器人运动，在需要时将其姿态恢复至工效学最优。实际上，新协议将人机相对位置与朝向作为人工效学的函数进行优化。使用 RGB-D 相机实时计算并监测人体关节角度，以确定当前工效学状态。共识别出 6 种导致低工效学状态的主要原因，对应 6 种通用机器人响应，以使人类恢复至最优工效学状态。该算法框架识别这 6 种原因，并控制协作机器人始终以适应环境（例如改变工件位姿）的方式，使交互用户处于工效学上最舒适的状态。因此，人机交互被持续重新评估以优化工效学状态。该方法通过基于既有工效学方法及其对实时应用改造的实验研究得到验证。研究证实了使用新方法后工效学的改善。