符合工效学智能的物理人机交互：姿态估计、评估与优化
机器人学
2021-10-08 v2 人工智能
人机交互
机器学习
摘要
工效学与人舒适度是物理人机交互中的关键问题。该领域常见的实用方法或因遮挡而无法估计正确姿态，或因工效学模型不准确而在姿态优化中表现不佳。我们提出了一种用于符合工效学智能的物理人机交互的姿态估计、评估与优化新型框架。我们表明，仅从交互机器人的轨迹即可估计人体姿态，与动作捕捉相比中位偏差为5度。我们提出DULA，一种可微分工效学评估工具，与RULA相比准确率达99.73%。我们将DULA用于物理人机交互任务（如协同操作与遥操作）中的姿态优化。我们通过人体与仿真实验评估了我们的框架。
引用
@article{arxiv.2108.05971,
title = {Ergonomically Intelligent Physical Human-Robot Interaction: Postural Estimation, Assessment, and Optimization},
author = {Amir Yazdani and Roya Sabbagh Novin and Andrew Merryweather and Tucker Hermans},
journal= {arXiv preprint arXiv:2108.05971},
year = {2021}
}
备注
Presented at AI-HRI symposium as part of AAAI-FSS 2021 (arXiv:2109.10836)