领导者机器人是否足以作为人类遥操作员姿态估计与工效学评估的传感器？

人体姿态的工效学评估在理解工作相关安全与健康中起着至关重要的作用。当前姿态估计方法在遥操作与物理人机交互中面临遮挡挑战。我们研究领导者机器人是否足以作为遥操作中姿态估计的传感器，并引入一种仅依赖领导者机器人轨迹生成观测的新概率方法。我们使用冗余、部分可观测动力系统对人体建模，并利用标准粒子滤波器推断姿态。我们将该方法与商用动作捕捉系统以及两种用于人体逆运动学的最小二乘优化方法的姿态进行比较。结果显示，所提方法成功估计人体姿态与工效学风险评分，其与金标准动作捕捉的估计结果相当。