面向机器人姿态控制与平衡的类人指标

与人类相似，人形机器人需要姿态控制与平衡以行走并与环境交互。在这项工作中，受扰动条件下的姿态控制被评估为人形控制的一项性能测试。提出了一种特定的性能指标：该分数基于被测人形机器人在移动表面上站立时的身体摇摆与进行相同实验的健康受试者的摇摆之间的比较。此方法在此面向类人度的评估。该度量使用人形机器人进行了测试，以展示所提评估方案的典型用法，以及如何基于此类性能指标分数改进机器人控制的示例。