COMTEST 项目：用于人与类人机器人姿态控制及平衡的完整模块化测试平台
机器人学
2021-04-27 v1
摘要
本工作提出一种在扰动条件下对人形机器人姿态控制与平衡性能进行基准测试的系统。具体的基准测试场景例如包括在运动表面上执行随意运动的同时保持直立站立平衡。该系统包括用于提供扰动的运动平台、适用于机器人、人类与外骨骼的创新身体追踪系统、控制软件与一组预定义扰动、用于测试算法的人形机器人，以及提供最先进数据分析以给出定量性能度量的分析软件。为提供通用性，系统设计面向模块化：其所有组件均可根据实验需求替换或扩展，增加额外扰动曲线、新评估原则与替代追踪系统。该系统将能与不同种类的机器人与外骨骼一起使用，也可用于旨在深入理解人体平衡能力的人体实验。
引用
@article{arxiv.2104.11935,
title = {COMTEST Project: A Complete Modular Test Stand for Human and Humanoid Posture Control and Balance},
author = {Vittorio Lippi and Thomas Mergner and Thomas Seel and Christoph Maurer},
journal= {arXiv preprint arXiv:2104.11935},
year = {2021}
}