基于着色 Petri 网的具备地面检测与动态平衡能力的仿人机器人行走建模
机器人学
2014-04-11 v1
摘要
大多数仿人机器人结构高度复杂，设计与人类极其相似的机器人极为困难。本文利用着色 Petri 网（Colored Petri Nets）提出了一种用于控制仿人机器人的通用且全面的算法建模。为保持机器人的动态平衡，算法中结合了陀螺仪和加速度计传感器。图像处理用于识别两个基本问题：第一，检测机器人必须跟随的目标或物体；第二，检测地面表面，使行走机器人能像人类一样保持平衡并展现最佳性能。所提出的模型提供了仿人机器人操作的高层视图。
引用
@article{arxiv.1404.2892,
title = {Modelling of Walking Humanoid Robot With Capability of Floor Detection and Dynamic Balancing Using Colored Petri Net},
author = {Saeid Pashazadeh and Saeed Saeedvand},
journal= {arXiv preprint arXiv:1404.2892},
year = {2014}
}
备注
10 Pages, 5 Figures